ABB機(jī)器人點(diǎn)焊應(yīng)用工藝與相關(guān)服務(wù)數(shù)據(jù)詳解
發(fā)布時(shí)間 : 2020-04-23
在汽車廠的流水線中,ABB機(jī)器人點(diǎn)焊應(yīng)用被大量的使用,下面是關(guān)于點(diǎn)焊應(yīng)用包的介紹。
點(diǎn)焊中例行程序的使用
執(zhí)行SpotL / J或SpotML /MJ指令時(shí)的內(nèi)部流程順序
1、執(zhí)行數(shù)據(jù)定義用戶例程(例如DefineSpotData)
2、焊接程序編號(hào)已設(shè)定(例如.g1_weld_prog)
3、如果已配置,則設(shè)置新程序選擇信號(hào)。
4、機(jī)器人和噴槍開始向編程位置移動(dòng)。
5、如果已配置,該過程將檢查并等待來(lái)自焊接控制器的程序有效信號(hào)。
6、如果已配置,該過程將讀取焊接控制器組(例如g1_gun_force)。
7、如果已配置,則重置新程序選擇信號(hào)。
8、執(zhí)行UpdateSpotData。
9、SwInitUserIO已執(zhí)行。
10、SwPrepare已執(zhí)行。
11、根據(jù)預(yù)定義的預(yù)閉合時(shí)間執(zhí)行SwCloseGun。
12、在到達(dá)位置之前槍將開始關(guān)閉(除非參數(shù)\InPos使用),根據(jù)預(yù)定義的槍預(yù)關(guān)閉時(shí)間。
13、根據(jù)預(yù)定義的預(yù)均衡時(shí)間設(shè)置均衡信號(hào)(例如g1_equalize)。
14、達(dá)到焊接位置時(shí)執(zhí)行SwPreWeld(Preweld監(jiān)督)
15、檢查板厚度(僅限伺服槍)如果確定,則建立所需的槍力。
16、設(shè)定焊接控制器的啟動(dòng)信號(hào)(例如g1_start_weld)。
17、 焊接控制器執(zhí)行焊接,并且如果配置,可以在焊接序列期間改變焊槍力。
18、當(dāng)接收到來(lái)自焊接控制器的焊接完成信號(hào)時(shí)(例如g1_weld_complete),將重置啟動(dòng)信號(hào)并且槍將開始打開并且均衡信號(hào)將被重置。
19、SwOpenGun被執(zhí)行
20、執(zhí)行SwPostWeld。
21、指令已準(zhǔn)備就緒。