干貨!滿滿的干貨!nanoScan3 用于SLAM的測(cè)評(píng)
發(fā)布時(shí)間 : 2020-04-26
今天分享一篇干貨含量極高的測(cè)評(píng)。兩個(gè)主角分別是:仙知SRC系列核心控制器和SICK最新安全激光雷達(dá)nanoScan3。
nanoScan3 是仙知SRC系列核心控制器新適配的激光雷達(dá),那么這款nanoScan3激光雷達(dá)究竟如何,仙知請(qǐng)出了技術(shù)大拿對(duì)其進(jìn)行專業(yè)的測(cè)試。
本期干貨分享,將會(huì)詳細(xì)介紹如何將nanoScan3接入仙知 SRC-2000(S) 控制器并完成SLAM應(yīng)用測(cè)試。
【一 產(chǎn)品配置】
NanoScan3產(chǎn)品Safety Designer 的配置,這個(gè)步驟大家已熟知,此處省略一百字。
【二 接入仙知 SRC 系列核心控制器】
SRC系列核心控制器是為移動(dòng)機(jī)器人(AGV、AMR、自動(dòng)叉車等)設(shè)計(jì)的通用控制器,為移動(dòng)機(jī)器人提供了核心的地圖構(gòu)建、定位導(dǎo)航、模型編輯等功能。
控制器適配多款主流的激光雷達(dá),并提供豐富的I/O、CAN、RS485等接口用于接入各種傳感器和驅(qū)動(dòng)器設(shè)備。
通過仙知一站式實(shí)施工具Roboshop Pro 客戶端軟件配置 SRC 所接入的激光設(shè)備,如下圖:
nanoScan3 的掃描范圍為 275°,所以左右的掃描角度范圍可配置為[-137.5°,137.5°] ,角度分辨率 step 為 0.17°。
【三 SLAM 應(yīng)用測(cè)試】
干貨重點(diǎn)內(nèi)容來了!
01 SLAM 建圖效果
完成 nanoScan3 的接入后即可開始 SLAM 建圖,我們采用常規(guī)的建圖方式,即繞現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境兜一圈使地圖形成閉環(huán),過程如下:
▲ SLAM建圖過程 ▲
建圖時(shí)的運(yùn)行速度為 1m/s,角速度 30°/s。簡單擦去地圖中的動(dòng)態(tài)物體后得到的地圖如下:
通過放大細(xì)節(jié)可以看到,使用 nanoScan3 構(gòu)建的地圖墻面筆直、厚度較薄,并且沒有任何重影現(xiàn)象。
▲ nanoScan3構(gòu)建地圖效果 ▲
02 實(shí)際有效距離測(cè)試
nanoScan3 標(biāo)稱的最遠(yuǎn)有效距離為 40m,實(shí)際測(cè)試中距離機(jī)器人 40m 處的墻面可以明顯獲得正確的激光數(shù)據(jù)反饋,如下圖:
03 測(cè)距穩(wěn)定性測(cè)試
測(cè)距的穩(wěn)定性我們?nèi)∵h(yuǎn)距離、中距離、近距離三種情況。
遠(yuǎn)距離(>30m)
通過動(dòng)圖可以看到,nanoScan3 在遠(yuǎn)距離測(cè)距方面十分優(yōu)秀,數(shù)據(jù)的跳動(dòng)基本在兩個(gè)地圖點(diǎn)之間(約2cm),性能遠(yuǎn)超同類的產(chǎn)品。
中距離(約10m)
nanoScan3 中距離的數(shù)據(jù)跳動(dòng)基本可以忽略(<1cm)。
近距離主要考察數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性,若激光處理不好則會(huì)導(dǎo)致噪點(diǎn)的產(chǎn)生,從而無法正確還原物體的形狀,這里使用一個(gè)直角面的物體進(jìn)行測(cè)試。
近距離(<0.1m)
可以看到 nanoScan3 完好的還原了物體的形狀,沒有因?yàn)榧す庠朦c(diǎn)而使直角變形,數(shù)據(jù)的跳動(dòng)也非常小。
04 對(duì)黑色物體的檢測(cè)
nanoScan3 是一款安全產(chǎn)品,其對(duì)黑色物體的檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)非常高,可以檢測(cè)到反射率為 1.8% 以上的物體。
我們使用分別為 70mm 和 200mm 直徑的灰黑色圓柱體進(jìn)行測(cè)試:
▲ 直徑分別為70mm 和 200mm ▲
激光距離圓柱體為 10cm的情況
激光距離圓柱體為 3m的情況
可以看到, nanoScan3 在不同距離處對(duì)灰黑色物體的檢測(cè)也非常穩(wěn)定,比較好的還原了物體的形狀,并且沒有出現(xiàn)產(chǎn)生無效數(shù)據(jù)點(diǎn)的情況。
05 對(duì)反光物的檢測(cè)
反光物體測(cè)試使用仙知專用充電樁進(jìn)行測(cè)試,主要測(cè)試在不同距離下nanoScan3 得到的反射率是否穩(wěn)定,下圖紅框中即為 3M 反光條,長度為 18cm。
▲ 紅框內(nèi):長度為18cm的反光條 ▲
激光距離反光條 10cm 的情況
上圖中紅色的激光點(diǎn)比綠色的激光點(diǎn)反射率高,說明激光檢測(cè)到了條狀的反光物,并且反光物呈直線,沒有出現(xiàn)變形和噪點(diǎn)。
激光距離反光條 2m 的情況
可以看到,2m 處條狀反光物依然明顯,激光數(shù)據(jù)中反射率保持穩(wěn)定。
由此可見, nanoScan3 數(shù)據(jù)反射率的穩(wěn)定性是非常優(yōu)秀的,不會(huì)出現(xiàn)近距離時(shí)反射率數(shù)據(jù)不穩(wěn)定的情況,顯著優(yōu)于市面上同類型的激光雷達(dá),這對(duì)識(shí)別反光物體的相關(guān)應(yīng)用是非常友好的。
為了測(cè)試反光柱檢測(cè)的最遠(yuǎn)距離,使用下圖中 10cm 直徑的反光柱進(jìn)行測(cè)試:
▲ 直徑為10cm的反光柱 ▲
經(jīng)測(cè)試,大約在 20m 的范圍內(nèi),可以穩(wěn)定的檢測(cè)到直徑為 10cm 的反光柱(保證兩個(gè)高反光點(diǎn)),下圖中的黑色點(diǎn)即為檢測(cè)到的反光柱。
06 前景噪聲測(cè)試
如下圖所示,如果在紅點(diǎn)處有柱狀的物體,此時(shí)激光雷達(dá)會(huì)有部分本應(yīng)該掃描到墻面的光束被該柱狀物體擋住,由于激光的光束并不是一個(gè)點(diǎn),而是一個(gè)有大小的光斑,所以就會(huì)出現(xiàn)有半個(gè)光斑打在墻面,另外半個(gè)光斑打在前面的柱狀物體的情況。這種情況下,激光的前景噪聲就產(chǎn)生了。
▲ 產(chǎn)生激光前景噪聲 ▲
如下圖為其他品牌的激光雷達(dá)產(chǎn)生嚴(yán)重前景噪聲的情況,該情況會(huì)直接影響到潛伏牽引機(jī)器人的正常工作。
▲ 其它品牌測(cè)試情況 ▲
我們模擬了類似的情況,對(duì) nanoScan3 進(jìn)行了測(cè)試:
▲ nanoScan3測(cè)試情況 ▲
從以上動(dòng)圖可以看到,nanoScan3 雖然產(chǎn)生了前景噪聲,但是在一個(gè)方向只會(huì)有一個(gè)噪點(diǎn),對(duì)實(shí)際的應(yīng)用沒有特別大的影響。這,得益于 SICK 的safeHDDM?高精度測(cè)量專利技術(shù)。
【四 總結(jié)】
經(jīng)過深度的測(cè)試,仙知認(rèn)為 SICK 的新品 nanoScan3 是一款非常優(yōu)秀的產(chǎn)品,其優(yōu)越的性能有助于 SLAM 技術(shù)能更好的應(yīng)用于移動(dòng)機(jī)器人上。并且 nanoScan3 是一款兼顧安全功能的產(chǎn)品,配合 SICK 的 Flexi soft 套件和仙知的 SRC-2000(S) 控制器,可以快速的搭建滿足 CE 安全標(biāo)準(zhǔn)的移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)品。
有關(guān)仙知
仙知機(jī)器人,是一家以移動(dòng)機(jī)器人控制與調(diào)度為核心的高新技術(shù)企業(yè)。作為一站式移動(dòng)機(jī)器人方案專家,仙知機(jī)器人掌握了具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的移動(dòng)機(jī)器人核心技術(shù),并在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域內(nèi)擁有豐富的項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)。仙知機(jī)器人致力于服務(wù)各行業(yè)集成商,并為其提供包括移動(dòng)機(jī)器人控制、調(diào)度與信息管理在內(nèi)的一站式移動(dòng)機(jī)器人解決方案。
目前,仙知機(jī)器人的產(chǎn)品、技術(shù)及解決方案已在汽車制造、家電制造、3C電子制造、半導(dǎo)體制造、食品煙草、電商倉儲(chǔ)、安防巡檢、商用服務(wù)、醫(yī)療教育等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用。
仙知機(jī)器人積極踐行企業(yè)使命—“讓智能創(chuàng)造價(jià)值”,不斷堅(jiān)持技術(shù)創(chuàng)新,并以開放包容、合作共贏的姿態(tài)攜手合作伙伴,最大程度地滿足客戶對(duì)產(chǎn)品、技術(shù)與解決方案的高品質(zhì)追求,力爭(zhēng)“成為機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的創(chuàng)新者與引領(lǐng)者!”