機(jī)械手臂的工作原理：

機(jī)械手臂主要執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、以及位置檢測裝置組成。在PLC程序控制的條件下，控制系統(tǒng)發(fā)出指令，通過驅(qū)動系統(tǒng)，手臂可實現(xiàn)升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等運動方式。

執(zhí)行機(jī)構(gòu)的組成：

1、手部

與需要操作的物體接觸的部件，有夾持式手部和吸附式手部。夾持式手部由手指或手爪和傳力機(jī)構(gòu)組成，傳力機(jī)構(gòu)類型比較多，有滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜面杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母彈簧式和重力式等。

2、手腕

連接手部和手臂的部件，主要用來調(diào)整抓取物件的方位。

3、手臂

是支撐被抓物件、手部、手腕的重要部件。通過與驅(qū)動裝置的配合，就可實現(xiàn)各種不同的動作。

?

驅(qū)動系統(tǒng)：

驅(qū)動系統(tǒng)是驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)運動的動力源。由動力裝置、調(diào)節(jié)裝置和輔助裝置組成。一般有液壓傳動、氣壓傳動和馬達(dá)傳動。

?

位置檢測裝置：

位置檢測裝置主要是傳感器組成，控制系統(tǒng)通過傳感器反饋的信息，就可以實現(xiàn)對機(jī)械手臂實現(xiàn)每個自由度的運動方式，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。