? ? ? 目前，精密裝配機器人具有速度快、負(fù)載高、精度高、機身緊湊、多自由度、剛度高等特點。例如，整車生產(chǎn)的大部分電焊機器人負(fù)載在150~300 kg之間，而電子領(lǐng)域的裝配機器人需要對裝配線上的附件作出快速響應(yīng)。減速器是機械傳動領(lǐng)域中連接電源和執(zhí)行器的一種中間裝置。通常，它通過輸入軸上的齒輪嚙合輸出軸來減緩電機、內(nèi)燃機等高速運轉(zhuǎn)，以達到減速和傳遞更大扭矩的目的。目前成熟的標(biāo)準(zhǔn)化減速器有：圓柱齒輪減速器、渦輪減速器、行星減速器、行星減速器、RV減速器、擺線針輪減速器和諧波減速器。20世紀(jì)80年代以來，隨著航天、機器人、醫(yī)療器械等新興產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，對結(jié)構(gòu)簡單、結(jié)構(gòu)緊湊、傳動功率高、噪音低、傳動穩(wěn)定的高性能精密減速器提出了更高的要求。RV減速器和諧波減速器是精密減速器中兩個重要的減速器。

? ? ? 顧名思義，行星減速器是由三個行星輪圍繞一個太陽輪旋轉(zhuǎn)的減速器。行星減速器具有體積小、重量輕、承載能力高、使用壽命長、運行穩(wěn)定、噪音低等優(yōu)點，具有動力分流、多齒嚙合的特點，六軸焊接機器人是一種用途廣泛的工業(yè)產(chǎn)品，其性能可與其他軍用減速器產(chǎn)品媲美，但具有工業(yè)級產(chǎn)品的價格，在工業(yè)場合應(yīng)用廣泛。工業(yè)機器人的動力源一般是交流伺服電機，因為在脈沖信號的驅(qū)動下，其伺服電機本身可以實現(xiàn)調(diào)速。為什么工業(yè)機器人仍然需要減速器？工業(yè)機器人通常需要重復(fù)動作才能完成相同的過程；為了保證工業(yè)機器人能夠可靠地完成加工任務(wù)，保證加工質(zhì)量，工業(yè)機器人的定位精度和重復(fù)定位精度要求很高。

? ? ??二手焊接機器人在工業(yè)機器人中的另一個作用是傳遞更大的轉(zhuǎn)矩。當(dāng)負(fù)載大時，盲目提高伺服電機的功率是不經(jīng)濟的，在適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)速范圍內(nèi)，減速器可以提高輸出轉(zhuǎn)矩。此外，伺服電機在低頻運行時容易發(fā)熱，出現(xiàn)低頻振動，不利于保證長時間、周期性工作的工業(yè)機器人的準(zhǔn)確可靠運行。精密減速器的存在使伺服電機以適當(dāng)?shù)乃俣冗\行，精確地將速度降至工業(yè)機器人各部分所需的速度，從而提高機械機構(gòu)的剛度，同時輸出更大的扭矩。與普通減速器相比，機器人關(guān)節(jié)減速器需要具有傳動鏈短、體積小、功率大、重量輕、易于控制等特點。目前廣泛應(yīng)用于關(guān)節(jié)機器人的減速器主要有兩種：RV減速器和諧波減速器。