? ? ??安川焊接機器人控制系統(tǒng)的功能與焊機和焊接工藝相匹配。焊接機器人控制的研究已成為自動控制理論中的一個熱點，除了高速、高精度軌跡控制的研究外，基于傳感器信息的各種柔順控制也受到關注，因為焊接機器人的動力學模型非常復雜，目前大多數焊接機器人控制器仍然是基于運動學模型的。當然，在設計焊接機器人控制系統(tǒng)時，不僅要考慮國際上重要的發(fā)展趨勢，還要考慮中國的實際情況。焊接機器人控制系統(tǒng)的設計目的是與焊機及其輔助設備配合，完成具體或通用的焊接過程，這就要求焊接機器人和焊機的硬件和軟件設計者以及焊接工藝開發(fā)人員相互配合，或將兩者結合起來。

? ? ? 焊接機器人的計算機控制系統(tǒng)可分為兩類：一類是使用現成的小型機或微型計算機，其操作系統(tǒng)通用，但中斷功能和實時控制性能差，成本高，體積大。嚴格來說，該控制系統(tǒng)的二手焊接機器人主要適用于演示，并且實驗技術已經取得了很大的進步。例如，需要根據對視覺、聽覺、力覺等傳感器的理解來了解外部環(huán)境。第二類是根據焊接機器人的動作和生產過程要求專門設計的微型計算機，結構緊湊，實時監(jiān)控和中斷功能強，可靠性高，成本低。目前，國外大多數工業(yè)焊接機器人的控制系統(tǒng)都屬于這種軟硬件技術，一些硬件功能是通過軟件實現的，大量的控制軟件是固化的。這種專用LSI的研究使得多CPU并行處理結構在一片芯片上，形成了一種特殊的焊接機器人控制系統(tǒng)的結構形式，這是焊接機器人控制技術發(fā)展的一個重要趨勢。

? ? ? 電動伺服是目前公認的一種良好的驅動方式。電伺服驅動的焊接機器人控制系統(tǒng)具有能耗低、可靠性高、位置控制容易實現等優(yōu)點，伺服控制系統(tǒng)包括電流反饋、速度反饋和位置反饋三個閉環(huán)系統(tǒng)，該軟件用于控制加減速，因此無論焊槍速度如何，啟動和停止都是非?？焖俸头€(wěn)定的，這對于滿足六軸焊接機器人焊接工藝要求和保證焊接質量具有十分重要的意義。